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雑記ブログです。

Failed to connect real controller. (80000909) の対処法 on COBOTTA

ROS

ひょんなことからデンソーウェーブ製人協働ロボットアームであるCOBOTTAをROSでいじるようになりましたが、ちょくちょくつまづきます。

今回は

Failed to connect real controller. (80000909)

についてご紹介します。

環境

  • OS: Ubuntu 16.04 LTS
  • ROS: Kinetic
  • Robot: Densowave COBOTTA Standard type (標準版)

基本的な流れは公式のROS wikiページがありますが、素直にやってもうまく行かないことがあります。

wiki.ros.org

色々調べた結果GitHubの以下のページに書いてありました (違うロボットのVS060を使ってますが)。

github.com

対処法

Yes, after I have cleared all my RC8 programs (which not tool many though), I have been able to control the vs060 in b-caps mode.

なんとコントローラーに入っているプログラムを全部消せば良いようです。 ティーチングペンダントからプログラムを選択し、すべて削除したところ無事接続できるようになりました。

原因はバグのようです。

Sorry for my late reply.

I found a bug, which cause the 80000909 error, in denso_robot_core.

The 80000909 error will happen when there are many programs in RC8.

I will fix this bug soon, but I think it will take times to update ROS repository's one.