テイクアルンド

雑記ブログです。

Failed to connect real controller. (80000909) の対処法 on COBOTTA

ROS

ひょんなことからデンソーウェーブ製人協働ロボットアームであるCOBOTTAをROSでいじるようになりましたが、ちょくちょくつまづきます。

今回は

Failed to connect real controller. (80000909)

についてご紹介します。

環境

  • OS: Ubuntu 16.04 LTS
  • ROS: Kinetic
  • Robot: Densowave COBOTTA Standard type (標準版)

基本的な流れは公式のROS wikiページがありますが、素直にやってもうまく行かないことがあります。

wiki.ros.org

色々調べた結果GitHubの以下のページに書いてありました (違うロボットのVS060を使ってますが)。

github.com

対処法

Yes, after I have cleared all my RC8 programs (which not tool many though), I have been able to control the vs060 in b-caps mode.

なんとコントローラーに入っているプログラムを全部消せば良いようです。 ティーチングペンダントからプログラムを選択し、すべて削除したところ無事接続できるようになりました。

原因はバグのようです。

Sorry for my late reply.

I found a bug, which cause the 80000909 error, in denso_robot_core.

The 80000909 error will happen when there are many programs in RC8.

I will fix this bug soon, but I think it will take times to update ROS repository's one.

OPPO Reno AでのSIMなし症状の対策

Android

昨年の12月からOPPO Reno Aを使っていますが、最近電車での通勤時にモバイルネットワーク接続が切れる現象が発生していました (1日1回ペース)。 モバイルデータ通信か機内モードをオンオフすると復活することもありますが、高確率で復活できずネットワークのステータスが「SIMなし」となってしまいます。 再起動すると復活するので、騙し騙し使っていましたが、いきなり接続が途切れて、再起動させられるのはストレスがたまります。

ぐぐってみると同じ症状の人がちらほら。 bbs.kakaku.com

そこで書いてあった解決策が以下です。

APNのタイプを「default,supl,dun」から「default,supl,ia,ims」に変更

素直に変更してみました。今の所、再発はしていません。

Anacondaでpygame

プログラミング

お盆休み中暇なのでPrime readingの無料本を漁っていたら以下の本が目に付きました。

ゲームを作りながら楽しく学べるPythonプログラミング (Future Coders(NextPublishing)) Kindle版

早速ダウンロードして読んでみます...

基礎編、ゲーム編とあり、基礎編の前半はよくあるPython入門の内容で、ゲーム編は具体的なアプリケーションという感じ。

pygameという便利なライブラリがあるらしくインストールしてみます。

本には

pip install pygame

でインストールと書いてありますが、condaで入れてみます。

conda install pygame

だとインストールできなかったので、 Anaconda Cloudでそこそこ新しくて人気だったdelichon / packages / pygame 1.9.6 を入れてみます。

conda install -c delichon pygame

Python 3.7.8と若干古めですがちゃんとインストールできました。