Failed to connect real controller. (80000909) の対処法 on COBOTTA
ひょんなことからデンソーウェーブ製人協働ロボットアームであるCOBOTTAをROSでいじるようになりましたが、ちょくちょくつまづきます。
今回は
Failed to connect real controller. (80000909)
についてご紹介します。
環境
- OS: Ubuntu 16.04 LTS
- ROS: Kinetic
- Robot: Densowave COBOTTA Standard type (標準版)
基本的な流れは公式のROS wikiページがありますが、素直にやってもうまく行かないことがあります。
色々調べた結果GitHubの以下のページに書いてありました (違うロボットのVS060を使ってますが)。
対処法
Yes, after I have cleared all my RC8 programs (which not tool many though), I have been able to control the vs060 in b-caps mode.
なんとコントローラーに入っているプログラムを全部消せば良いようです。 ティーチングペンダントからプログラムを選択し、すべて削除したところ無事接続できるようになりました。
原因はバグのようです。
Sorry for my late reply.
I found a bug, which cause the 80000909 error, in denso_robot_core.
The 80000909 error will happen when there are many programs in RC8.
I will fix this bug soon, but I think it will take times to update ROS repository's one.
OPPO Reno AでのSIMなし症状の対策
昨年の12月からOPPO Reno Aを使っていますが、最近電車での通勤時にモバイルネットワーク接続が切れる現象が発生していました (1日1回ペース)。 モバイルデータ通信か機内モードをオンオフすると復活することもありますが、高確率で復活できずネットワークのステータスが「SIMなし」となってしまいます。 再起動すると復活するので、騙し騙し使っていましたが、いきなり接続が途切れて、再起動させられるのはストレスがたまります。
ぐぐってみると同じ症状の人がちらほら。 bbs.kakaku.com
そこで書いてあった解決策が以下です。
APNのタイプを「default,supl,dun」から「default,supl,ia,ims」に変更
素直に変更してみました。今の所、再発はしていません。
Anacondaでpygame
お盆休み中暇なのでPrime readingの無料本を漁っていたら以下の本が目に付きました。
ゲームを作りながら楽しく学べるPythonプログラミング (Future Coders(NextPublishing)) Kindle版
早速ダウンロードして読んでみます...
基礎編、ゲーム編とあり、基礎編の前半はよくあるPython入門の内容で、ゲーム編は具体的なアプリケーションという感じ。
pygameという便利なライブラリがあるらしくインストールしてみます。
本には
pip install pygame
でインストールと書いてありますが、condaで入れてみます。
conda install pygame
だとインストールできなかったので、 Anaconda Cloudでそこそこ新しくて人気だったdelichon / packages / pygame 1.9.6 を入れてみます。
conda install -c delichon pygame
Python 3.7.8と若干古めですがちゃんとインストールできました。
はじめの一歩
日々のちょっとしたことをアウトプットする場がなかったのでブログを始めてみました。
プログラミング、読書、語学、修理など色々書いていきたいです。